叶 润，张 成，李 旭，陈 铭

(1.电子科技大学 自动化工程学院,成都 611731;2.北京博维航空设施管理有限公司，北京 100621)

0 引言

旅客登机桥是大型的机电设备，作为活动通道将飞机与航站楼连接在一起，实现飞机与机场航站楼之间的活动联接，供旅客及工作人员方便安全地通行。旅客登机桥包含旋转平台、活动通道以及帮助通道运动的运动机构等。旅客登机桥有效利用了多层空间，节省运营成本，提高机场运行效率，优化机场的管理，对发展现代化机场有重要意义[1]。

登机桥的发明和使用最早是在欧美等国家开始研究[2-4]。2002年，德温·C·斯潘塞等提出自动登机桥成像系统[5-6]，在飞机舱门附近安装多个光学反射装置，在登机桥端设置照明装置和摄像头，通过计算机软件进行处理并控制登机桥实现对接。该方法缺点在于需要对飞机机身进行改造。2012年，邓览提出利用基于数字图像处理技术和双目视觉测量原理的登机桥全自动系统[7]，提取图像边缘，生成舱门的外接矩形框，与舱门模板进行比对识别，利用矩形框坐标实现舱门的定位对接，但该方法对图像质量敏感。2017年，马科斯·佩雷斯·佩雷斯和赫塞·门迪奥拉歌蒂亚·朱莉安娜申请了用于将乘客登机桥定位在飞机上的方法[8]。该方法类似人脸识别的思路，从舱门周围其他多个特征入手，是先对飞机舱门和舷窗的形状位置分布特征进行检测，再计算拟合它们中心点的沿线，并分析图像的透视情况来计算桥头转动的角度。……