张博宇，闫茂德，朱 旭，杨盼盼

(长安大学 电子与控制工程学院，西安 710064)

0 引言

雨雾天气增加了公路交通系统的运营压力。驾驶员在低能见度和湿滑路面上行车，容易产生驾驶疲劳、驾驶行为失控等现象[1]，在雨雾天气和道路线形多种因素的耦合作用下交通事故风险迅速上升[2]。同时，雨雾天气导致道路通行能力下降，车辆密度增大，容易发生交通阻塞和车辆排队，降低了公路交通系统的运行效率[3]。因而，如何在雨雾天气下保证车辆安全高效的运行，是公路运营中面临的重要问题。

限速控制是保障车辆在雨雾天气下安全行驶的重要措施，国内外学者针对雨雾天气下的限速策略进行了大量研究。Theofilatos[4]依据采集的实时交通和气象数据，通过贝叶斯回归模型研究了不良天气和交通事故发生概率之间的关系。张驰[5]根据驾驶员在不同能见度水平和曲线半径的驾驶行为特征，确定了雾天不同能见度下的限速值。Bellini[6]通过研究速度和限速标志位置对驾驶行为的影响，给出了确定限速值的方法。杨成里[7]考虑了复杂道路条件和雾冰不良气候因素，对高速公路限速路段进行划分并给出了相应的限速值。Yao[8]研究了道路布局、道路环境和驾驶员的危险感知等因素对限速值可信度的影响。然而，上述限速策略本质上属于静态限速策略，限速值无法根据雨雾天气状况与交通流特征动态调整，容易导致道路运行效率下降过度，甚至引发道路拥堵。

可变限速控制是解决上述问题的可行途径，其基本思想是根据交通流运行状态动态更新限速值，以达到提升运行效率、缓解交通拥堵的目的[9]。……