邢印强

(柳州市自动化科学研究所，广西 柳州 545001)

0 引言

多臂空间机器人工作在无过载、微重力的空间环境中，其上部机构通常采用软细长杆结构，是典型的柔性多体系统；同时，反力和力矩的移动会改变人体的姿态，即，存在运动和动态机械手与人体的耦合关系，导致地面固定平台控制技术不能直接用于多空间机器人[1]。常规控制方法是根据远端反馈信息不断地调整操作臂的位置，因为遥控臂控制中的传输延时很大，要使机器人到达目标位置所需的控制量最小化。以手势识别为基础，添加了位置识别为控制手段[2]。在此基础上，通过换算腕部空间坐标，得到机器人手臂末端空间位置 A的坐标[3]。根据运动学方程，通过计算 A点和各关节所需的旋转角度，可以实现机器人手臂的运动端移动到 A点，此过程仅需要本地系统与远程系统之间的一次通信。机械手移动到 A点后，通过设定的固定动作微调操作机构，该控制方法虽然能有效地提高机械手的控制效率，但系统存在整体延迟问题。为了解决当前协作机器人控制系统资源匮乏、价格高、工作不稳定的问题，设计了一种基于FuzzyP的多臂机器人机械臂控制系统设计，以满足中小型企业的控制需求。

1 系统总体结构设计

把模糊控制和模糊控制结合起来，既有模糊控制的自适应性，又有模糊控制精度高的特点。使用了一种模糊控制策略，其结构见图1。

图1 基于FuzzyP的机械臂控制系统整体结构

如图1所示，控制系统整体结构包括姿态识别子系统，操作手控制演示界面，以及仿真子系统。……