张焕鑫，周 涛，杨雪霖

(1.宇航智能控制技术国家级重点实验室，北京 100854；2.北京航天自动控制研究所，北京 100854；3.北京航天控制仪器研究所，北京 100039)

0 引言

运载火箭大多采用冗余技术来获得高可靠的容错惯性导航系统,从硬件角度，通过提高单一惯性器件可靠性的方式来保证运载火箭惯性导航系统的高可靠性，由于受到生产工艺水平等因素限制，面临着投入大、周期长、见效慢等问题，而且可靠性提升空间有限。通过设置冗余(即超过所需数量)惯性器件或可实现惯性导航的惯导部件，采用冗余管理算法对测量信息进行故障诊断和诊断后的信息重构，达到运用冗余设计吸收故障或隔离故障的效果，以此来提高运载火箭惯性导航系统可靠性，效果显著[1-3]。

无论是配置冗余惯性器件还是配置冗余惯导部件都能够实现运载器惯性导航系统可靠性的提高。本文主要介绍一种运载火箭十表配置的单惯组冗余设计方案，采用单表级的冗余管理策略，对冗余惯测信息进行故障诊断和诊断后的惯测信息重构，即对加速度计与陀螺仪输出信息各自进行冗余故障诊断与信息重构，一度故障下能准确定位故障表，两度故障下能进行典型故障诊断，输出准确可用的导航信息，确保可靠飞行，而且能根据决策，选取合理的导航信息，尽可能减小故障对精度影响。

1 惯性测量装置的冗余技术

从冗余配置方式角度，运载器惯性导航系统的冗余方案可……