吴俊生，伍朝晖,褚超平,房 建,张伟军

(1.上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240;2.江南造船(集团)有限责任公司，上海 201913)

0 引言

现代造船模式以分段制造工艺方法为主，是在引进焊接技术后以钢制船舶建造技术为基础而建立的建造方法[1]。按照建造单元的大小划分，大型船舶的建造方法分别为:一般分段建造法、环形总段建造法和巨型总段建造法。

造船现代化于21世纪初启动，为了提升造船的速度和效率，强势造船公司实践了总段巨型化，并向异地并行、无缝整合的方向奋进。由于造船向量化、绿色化、信息化和全球化发展，将使造船资源、能源和金融产生结构性的变革[2-5]。

传统的塔式建造方式已经在逐步改变，吊装模式变换的驱动仅仅是吊装总重的增加，本质上是对附属设置的更新进而提高船坞的利用率。使用吊装设备进行船段的合拢和建造仍然有许多问题[6]。

目前，国内的一些大型船厂引入了新设备进行总段的合拢对接工作。江南造船集团使用的是一种承重重量达到 200 t 的轨道对中小车。该小车具有X(轨道方向)、Y(垂直轨道方向)、Z(重力方向)3个方向的移动调整能力，可以多台对中小车组合协同完成总段的合拢对接工作。实际作业时，不再使用吊车吊拉总段，而是使用若干辆对中小车自总段底部顶升总段进行总段合拢工作。吊车在总段对接作业中仅起到初步模拟搭载定位的工作。

本文以这种对中小车为基础，以总段智能对接为目标，提出了从测量系统到对中小车阵列的控制量计算方法。……