仲雪伟，周佳伟，王东丽

（沈阳工学院，辽宁 抚顺 113122）

工业机器人包含各种各样先进的技术，在生产领域中具有非常广泛的发展前景。工业机器人制造时，要融入多项学科知识，既要考虑生产工业的需求，融入先进的计算机技术，又要融入机电技术与电气技术。随着人们对工业生产的要求日益提升，传统的工业领域需融入先进的网络技术，因此为提高生产效率，使生产迈向标准化方向，要加强对工业机器人的研究和开发。

1 工业机器人技术的发展概述

1.1 早期发展情况

工业机器人概念于20 世纪30 年代被提出——《麦卡诺》杂志刊登了一款搬运机器人模型，该模型由电动机和机械结构组成，可以搬运一定质量的货物。在20 世纪50 年代，Unimation 公司研制出全世界首款数字化可编程的工业机器人，将其命名为Unimat。该款工业机器人使用液压驱动，以示教再现形式生成程序，其定位精度达到0.000 254cm，被用于开展工件搬运工作，得到了GKN、日本川崎重工等企业的广泛使用[1]。随着科技水平的不断提高，工业机器人的使用功能日益丰富，如1969 年研制的全电动6 轴铰接机器人“斯坦福机械臂”，其可以对机械臂运动路径进行灵活调整。1973 年研制出的世界首款搭载微处理器的IRB 6工业机器人，被瑞典Mag-nusson 公司大规模采购并被用于磨抛加工衬管弯头。之后，工业机器人应用领域被拓宽至汽车制造、冶金、金属筑造等行业领域，替代人工完成复杂作业。

1.2 国内发展现状

我国最早于20 世纪70 年代开展工业机器人研发工作，前期处于自行摸索阶段，受到工艺技术和经验限制并未取得显著成果。……