台州职业技术学院 机电工程学院 浙江 台州 318000

PLC是专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统，被称为机电设备自动化的控制中心。利用PLC取代传统的继电器实现系统设计[1-4]，在国内外已广泛应用与机械制造、汽车、轻纺、钢铁、石化等领域。PLC课程主要培养学生具备从事PLC编程及调试的基本能力，是机电一体化、电气自动化等专业的核心课程之一，在课程的教学过程中，无论是先理论后实践的传统教学方式，还是理实一体化的任务驱动法[5]，项目的选取是完成教学的基础和重点，通过项目的实施学习指令，认识外部端子，熟悉编程软件更加高效，机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，能以固定顺序抓取、搬运物件等，在加工行业中用于取料、送料控制，可通过编程来完成各种预期的作业任务，应用越来越广泛，因此选取机械手项目作为PLC课程教学项目具有实际意义。

1 机械手动作要求

结合高职PLC课程教学要求，机械手要求实现抓取一个工件从工作台移动到输送带的动作，设备装有上、下、左、右4个限位开关，执行上升和下降的动作用双线圈二位电磁阀推动汽缸完成，当电磁阀线圈通电，执行并保持某一机械动作，即使该线圈断电，仍保持现有动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。执行夹紧和放松的动作用单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作，具体动作过程如图1所示，可根据教学进度安排动作复杂度，例如增加伸出和缩回动作，我校设备伸出和缩回动作同样使用双线圈二位电磁阀推动汽缸完成。……