郑贤，邓毅，李岩舟，朱欣民

(1.广西大学机械工程学院，南宁 530004；2.广西制造系统与先进制造技术重点实验室，南宁 530004；3.广西田园生化股份有限公司，南宁 530007；4.中国矿业大学力学与土木工程学院，江苏 徐州 221116)

近年来，随着桉树由纸质用材向锯材用材的转变，木材市场对桉树木材品质的要求越来越高，无节眼、通直度高的桉树木材的售价往往比普通的高，而在林木的生产过程中，对林木进行适时的修枝是获得无节眼、通直度高的优质木材的有效手段，也是增加林木产量的主要方法之一[1]。桉树种植大户大都希望通过修枝来提高桉树的林木品质和产量，获得更大的经济价值，但是当前的桉树修枝主要以人工为主，工作繁重且效率不高。目前有关小型专用修枝机的研发，国内有北京林业大学通过引进国外技术研发的沿着树干螺旋爬升修枝机器[2-3]、东北林业大学设计的基于模糊控制的剪枝机器人[4]、山东农业大学设计的螺旋爬升式修枝机器和直接爬升式修枝机器[5]、南京林业大学设计的基于柔性刀具的爬树修枝机器人[6]以及金华绿川科技有限公司设计的爬树修枝机器人[7]等；国外有日本SEIREI公司设计的无线可遥控型自动立木整枝机(AB170、AB230、AB350系列)[8]、Gui等[9]设计的带有防下滑功能新型修枝机器人、日本岐阜大学持续10多年研发的带有节能链锯驱动器的修枝机器人[10]和德国Jordan家族企业研发的advaligno PATAS[11-12]等。从以上研究可以看出，国内研发的机型尚处于测试试验阶段，较少有可应用的机型;国外方面不少机型能够较好地完成修枝作业，但并不能较好地适用于桉树的修枝。……