童俊华，孟青新，辜 松，武传宇，马 可

·农业装备工程与机械化·

温室水培叶菜高速稀植机构设计与试验

童俊华1,3，孟青新1，辜 松2，武传宇1,3※，马 可1

（1.浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018；2. 华南农业大学工程学院，广州 510642； 3. 浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018）

温室水培叶菜幼苗种植需将钵苗从穴盘移栽至栽培槽中，传统人工作业劳动强度大、效率低，而通过移栽机自动化作业效率高、质量好。该研究设计了一种多移植手的穴盘取苗高速稀植移栽机构，可实现穴盘内成排取苗和栽培槽变间距并行植苗作业。高速稀植移栽机采用受拉缓冲带串接针爪式多移植手减缓变间距栽植过程中的不等速冲击，通过油压缓冲器减缓多移植手纵横向高速移动在末端位置的冲击。在移植手结构和叶菜钵苗状况确定的情况下，对稀植作业过程中多移植手间的受拉缓冲带弹性系数、水平方向平均速度1、水平运动末端油压缓冲器吸收能量1、垂直方向平均速度2和垂直运动末端油压缓冲器吸收能量2这5个因素进行正交试验。结果表明，水平方向的平均速度1和水平运动末端油压缓冲器吸收能量1间的耦合关系和缓冲带弹性系数对高速稀植过程的移栽成功率影响较大，多移植手机构最优参数组合为为0.128 N/m、1为0.49 m/s、2为0.74 m/s、1为6 J，2为15 J，此时移栽效率为3 956株/h，植苗成功率为96.7%，满足高效稀植的作业需求。

农业机械；设计；试验；温室；移栽；穴盘苗；多移植手；水培叶菜

0 引 言

设施园艺智能化是当前世界农业智能化装备的研发热点和产业升级的重点，中国设施园艺装备近年也在迅速发展[1-3]。……