左志权，易琳

(1.中国测绘科学研究院，北京 100036；2.广东电网有限责任公司 电力科学研究院，广州 510062)

0 引言

随着大带宽通信技术的快速发展与普及，在无人机与地面控制终端间建立稳定的通信链路连接，再由控制终端实时处理接收的数码影像或视频数据达到实时制图效果，已成为可能。从技术发展角度来看，无人机实时制图技术主要经历了准实时后处理制图阶段和GPS/IMU实时直接制图阶段。

1)准实时后处理制图阶段。最早的数据处理方式是将无人机拍摄数据现场通过硬介质拷贝转存到地面工作站，再人为缩小原始影像数据至合适分辨率，快速处理被摄影区域的整体拼图，如德国的Inpho、瑞士的Pix4D[1]、美国的ContexCapture[2]，以及国内的VirtuoZo/DPGrid[3]、PixelGrid[4]等商业处理软件。该方法一般应用于野外现场数据质量检查或灾害应急场景，通过牺牲成果数据生产精度和细节层次达到准实时拼图效果。其本质上还是利用传统技术手段获取实时拼图，成图质量受到限制，也无法达到真正实时制图效率。

2)GPS/IMU实时直接制图阶段。在实时差分与组合导航技术普及后，通过无人机上安装GPS流动站和高精度IMU设备，配合地面GPS基站，可快速确立当前拍照相机的位置和姿态[5]，与实时传输影像一起进行实时在线拼图。由于只要求硬件集成设备标定，不需经过复杂影像后处理解算流程，成图效率极高。该方式正在有人机或无人机平台上被广泛推广使用，尤其适用于近红外或多光谱数码相机实时成图应用。……