钟明珠，贺雪峰

国网福建省电力有限公司惠安县供电公司，福建 泉州 362100

0 引言

电力线路在输电、配电、供电过程中起着重要的作用，电线杆对电力线路起着支持、承载作用。日常巡检或检修电力线路时，人工攀爬电线杆不但费时费力，而且容易受伤，因此，文章研究设计了一种单片机控制的爬杆机器人，对于电力线路的维护及发展很有意义。

1 系统总体设计

1.1 总体设计方案

系统采用STC12单片机作为控制芯片，主要由STC12单片机最小系统模块、蓝牙传输模块、电机驱动模块、液晶显示模块、超声波传感器模块组装成具有爬杆功能的机器人，最终实现对杆上线路情况的分析及维护。在给机器人上电时，单片机发出方波信号来启动超声波，这时超声波发射出信号，直到声波反射回来超声波接收次反射信号，应用相关公式转换成距离显示出来[1-2]。单片机控制OLED液晶屏显示距离，保证了时刻记录爬杆机器人的行程。使用HC-05蓝牙通信模块将机器人的爬行及停止通过地面的指令进行控制，让机器人自由地向上、向下及停止行走，实现机器人自由行程的功能。

1.2 单片机的选择

单片机是主要的控制芯片，可以读取外部输入进来的信号，通过一系列处理，从而输出对应的电平来实现相关控制，综合考虑各方面条件和因素，文章在设计时选择了性价比较高的STC12单片机。

1.3 无线通信模块的论证与选择

方案一：使用HC-05蓝牙模块。该蓝牙模块价格合适，虽检测范围小，但是足够此次设计使用。……