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采用串联式六轴机器人+光纤激光器组合的激光切割技术，可对冲压钣金件修边、割孔，相比较传统开模冲压技术，缩短了工艺流程，大大降低了人工成本和模具费用的投入，提高了产品档次和产品附加值，在汽车制造、航天航空等多个行业领域广泛应用。本文主要浅析机器人激光切割机采用离线编程后，影响切割精度的主要因素，并提供相应的解决方法。

机器人切割机编程方式

近几年，工业4.0的理念深入人心，机器人激光切割机向着智能化发展成了一大趋势。而想要发展转型，首先需要了解目前机器人激光切割机是如何完成既定工作的，这就要谈到它的编程方式了。通常串联式机器人激光切割机编程方式主要分为示教编程和离线编程这两种。

示教编程即通过操作人员的“眼（观察）+脑（判断）+手（记录）”将末端执行机构沿着需要的轨迹先手动走一遍，并存储在机器人的控制器当中，机器人读取学习后，会重复这些轨迹运动。其优点在于门槛低、简单易学以及可以修正机械结构带来的误差等；然而缺点也显而易见，需要实际的操作环境，切割质量取决于操作人员的经验，也不适用复杂的运动轨迹，并且需要停产，影响生产力。

离线编程即通过离线仿真软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要加工零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中进行仿真和调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。……