祝志芳，郭小龙，熊高翔，曾宇露，王 欢

(1.南昌工程学院 机械与电气工程学院，江西 南昌330099；2.浙江理工大学 机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018；3.广西大学 机械工程学院，广西 南宁 530004)

随着我国经济的快速发展和社会进步，人们对生活环境质量要求逐步提高，城市绿化工程与人们的生活联系紧密，城市机械化清扫作业势在必行。草坪在城市绿化中起到了重要的作用[1]，其绿化面积日益增大，随之而来的草坪落叶垃圾成为了影响草坪美观和环境的重要问题。现有的清扫车大都适用于道路清扫[2，3]，但体积大、笨重，对草坪有一定损害，不适用于草坪落叶垃圾清理。目前的清理方式主要有两种：一种是人工清理，通过草坪耙等工具把落叶垃圾耙集后用手装进垃圾袋，劳动强度和工作量较大，且工作繁琐；另一种是借助清理机械，市场上的清理设备有燃油手推吸树叶机，采用的动力源为汽油发动机，有噪音影响，移动不灵活，车轮的碾压会对草坪上的植被造成破坏。

1 仿生学原理

仿生学是复制自然和从自然获得想法，具有相似性、多样性、创新性等特征[4]。仿生学的研究内容主要有形态仿生、结构仿生、功能仿生及材料仿生[5]。仿生六足因其步态丰富和结构冗余在多领域具有良好的应用前景[6-7]。

考虑到清理草坪时应尽量减小对草坪的破坏，装置的行走方式尤为重要。自然界中的生物在长期进化下对自然环境已经有了高度的适应性，是仿生设计的源泉。……