王学文，李素华，谢嘉成,3，任 芳，暴庆保

(1.太原理工大学 机械与运载工程学院，山西 太原 030024; 2.太原理工大学 煤矿综采装备山西省重点实验室,山西 太原 030024; 3.太重煤机有限公司 博士后科研工作站，山西 太原 030024; 4.矿山采掘装备及智能制造国家重点实验室，山西 太原 030024)

随着工业“4.0”、中国制造“2025”等概念的提出与推进，实现煤矿智能化、无人化成为煤炭行业发展与生产的新方向[1-3]。刮板输送机作为采煤机的行走轨道和运煤机械，如果刮板输送机满足不了直线度要求[4]，会导致运行阻力与采煤机的截割阻力增大，进一步导致煤机装备损坏，带来重大事故，因此需要对刮板输送机的直线度进行控制。

王超等[5]针对刮板输送机直线度检测困难及测量精度不高的问题，利用捷联惯导提出了一种基于中部槽结构尺寸航位推测的刮板输送机形态检测新方法;HAO S等[6]采用航位推算法建立了刮板输送机轨道几何测量模型，利用测量模型和测量仪器，实现了采煤机连续生产过程中刮板输送机空间轮廓的自动测量;张帆等[7]针对综采工作面刮板输送机的直线度误差受刮板输送机的轨迹检测误差和液压支架的推移误差影响较大的问题，提出了一种基于数字孪生的卡尔曼滤波刮板输送机位置状态估计方法;方新秋等[8]基于光纤光栅三维曲率传感器传感获得的正交方向上的离散点曲率信息,采用拟合递推的方法进行了三维算法推导,实现了刮板输送机三维……