王正家 孙楚杰 翟海祥 吴顺尧

(1.湖北工业大学机械工程学院，湖北 武汉 430068；2.现代制造质量工程重点实验室，湖北 武汉 430068)

0 引言

在转向制动意图和制动强度的识别及控制策略方面，李海青等[1]综合考虑行驶车速、方向盘转角以及侧翻评价指标，在转向控制驾驶员模型基础上建立了速度控制驾驶员模型，当侧翻评价指标超过安全阈值时利用制动踏板降低车速，有效降低了紧急避障时的侧翻风险。刘剑开等[2]基于制动踏板位移对应的电压和电压变化率，设计了模糊逻辑控制器，识别出驾驶员的制动意图和对应的制动强度变化。李寿涛等[3]基于制动踏板位置和踏板行程进行模糊推理，实现了驾驶员紧急制动意图的识别，缩短了紧急制动的时间。张元才等[4]将驾驶员制动意图分为3类，应用模糊算法对其进行了识别。文献[5]中对车辆在行驶时前方突然出现障碍物时驾驶员的操作特性进行了研究，在车速较低时，驾驶员会采取制动和转向同时作用控制汽车，最大程度躲避障碍物；在车速较高时，驾驶员会先采用制动来降低车速，防止车辆侧翻。

本文在分析制动意图和无刷直流电机制动控制方法的基础之上，结合各种制动方式的优势，提出了一种基于意图识别的电动车转向制动控制方法，该方法是基于转向角位移对应的输出电压及电压变化率，设计了一个模糊控制器，识别驾驶员的转向制动意图和对应的制动强度变化，通过转向制动意图确定制动方式，实现电动车无刷直流电机制动系统的快速性和可控性，缩短了转向制动的响应时间，控制转向速度，避免侧翻，保护驾驶员安全。……