陆 毅，符杰林，仇洪冰，林基明，李燕龙，3

（1.桂林电子科技大学认知无线电与信息处理教育部重点实验室，广西桂林 541004；2.桂林电子科技大学卫星导航与位置感知重点实验室，广西桂林 541004；3.桂林电子科技大学电子电路国家级实验教学示范中心，广西桂林 541004）

0 概述

飞行自组网（Flying Ad-Hoc Networks，FANets）是一种由多个飞行器以自组织形式构成的无中心网络［1］。在电力巡检、侦察打击与森林火警等小规模无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）集群应用场景中［2-3］，为满足飞行器间协同编队的飞行要求，FANets 通过提供较低时延使得飞行器间能够实时了解彼此位置，以保持队形并避免碰撞［4］。此外，为了能使操作人员了解现场情况并做出决策，FANets 应具备较高的吞吐能力，且允许负责感知任务的飞行器回传数据量较大的感知数据。

介质访问控制（Medium Access Control，MAC）协议主要解决节点间高效使用信道传输数据的问题，对时延、网络吞吐量等性能指标有重要的影响［5］。在网络负载较重的情况下，固定分配时分多址接入（Time Division Multiple Access，TDMA）协议在时延及吞吐量方面的性能均优于CSMA 协议［6-7］，更适用于有较多数据需要传输的FANets 场景。文献［8］提出一种采用分布式时隙分配方案的TDMA协议，网络节点通过局部信息交换与协同完成时隙分配，不需要中心节点的参与，且在完成时隙分配后，节点可一直使用分配的固有时隙进行数据传输。文献［9］对文献［8］提出的时隙分配方法进行改进，并提出一种CF-MAC 协议。该协议在发送时隙占用申请前先进行载波监听，降低多个节点在同一个时隙发送申请时发生冲突的几率。……