（1.重庆邮电大学通信与信息工程学院，重庆 400065；2.移动通信技术重庆市重点实验室（重庆邮电大学），重庆 400065）

0 引言

随着物联网时代的到来，在许多室内环境中，人们对位置服务的精度要求越来越高［1］，基于用户位置信息的相关技术得到了广泛的发展及应用。超宽带（Ultra-WideBand，UWB）技术可以不借助载波进行通信，其传输功率低、抗干扰性强［2］。由于其易穿透障碍物、良好的测距分辨率和时间分辨率等优点，因此在复杂的室内环境中实现高精度定位有着巨大的应用前景［3］。超宽带定位技术包括到达时间（Time Of Arrival，TOA）定位、到达角度（Angle Of Arrival，AOA）定位和到达时间差（Time Difference Of Arrival，TDOA）定位［4］等。

在超宽带TOA 定位系统中，通常是利用第一条直射路径的到达时间进行定位估计［5］，由于多径效应的影响，导致不能准确地估计第一条直射路径的TOA，进而影响定位精度。文献［6］提出了一种基于能量检测的最大能量选择算法，通过设定阈值确定最大能量块来估计TOA，但阈值的设定会受到多径的影响；文献［7］提出了通过卡尔曼滤波融合多个低复杂度能量检测器的动态到达时间，实现TOA 估计，减小了阈值设定的限制；文献［8］提出了基于UWB 的TOA/到达角度（AOA）的联合估计器，使用基于能量的阈值交叉初步估计TOA，然后利用初步估计的对数似然函数的局部二维最大化联合进行TOA 优化和AOA 估计，表现出良好的定位性能；文献［9］提出了一种基于能量检测的最大似然TOA 估计方法，该方法利用较长的积分窗口，克服了与接收机的实际硬件限制；文献［10］提出了一种基于匹配滤波的广义最大似然（Generalized Maximum Likelihood，GML）算法，将发射信号与接收信号进行互相关运算后，根据最大值估计TOA，但多径会使得估计产生误差；……