周利杰，刘 辉，高 波,郝瑞林，石 岩

(1.河北水利电力学院 电气工程学院，河北省沧州市重庆路1号 061001；2.河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心，河北省沧州市重庆路1号 061001；3.沧州市工业机械手控制与可靠性技术创新中心，河北省沧州市重庆路1号 061001)

大型机械设备具有生产效率高、装载能力强、工作稳定可靠、工作环境恶劣、维修难度大的特点，主要应用于煤矿开采、工程建设、物资运输、石油化工、水电等领域。这些大型机械设备由于长时间高负荷工作在恶劣环境中，经常会发生各种形式的故障，导致生产受阻[1]。因此，在大型机械设备的使用过程中要进行定期检查和维修。在检修和维修过程中，拆装螺栓是最基本的作业内容。大型机械设备由于体积大、载重大、工况恶劣，螺栓往往数量较多，位置分散，没有较稳定的作业支撑。例如，采煤机摇臂维修过程中需要拆卸螺栓48个，维修高度达6m以上[2]；国内常用的载重自卸车高度约为3.5m，混凝土搅拌车的高度约为4m[3]；SCHOPE公司的地下装载机高度约2.8m[4]，约有二百个连接螺栓[5]；重型矿石运输车轮毂螺栓高度约2米，螺栓数量超过30个；重载铁路车辆车钩缓冲装置需定期检修更换，主要依靠人工手持风动冲击扳手进行拆装[6]。当这些大型机械设备需要检修或者维修时，拆装螺栓将是一项非常棘手的工作。维修人员不仅需要携带工具攀爬到较高的作业点，而且需要拆装数量较多的高扭矩螺栓。这种维修方式劳动强度高，影响了机械设备的维修效率，阻碍了生产，并具有一定的危险性。……