殷凯轩

（西安交通大学电气工程学院）

0 引言

电力智能巡检机器人的使用，能够在一定工作范围内代替人工巡检，解放人力资源，提升巡检安全性，提高巡检作业自动化与智能化程度，且电力智能巡检机器人有效地避免了因巡检人员专业素养不强而不能及时发现、预防、解决电网与电力设备运行故障的问题，为未来我国无人化变电站的发展提供了重要途径。因此，对电力智能巡检机器人进行探讨具有重要的长远意义。

1 电力智能巡检机器人概述

电力智能巡检机器人按照使用功能的范围可以分为开关室巡检机器人、变电站巡检机器人、廊道巡检机器人等类型。因此，可以结合用户不同需求，在设计时只需要对智能机器人的功能模块进行扩展即可设计出具有不同功能的电力智能巡检机器人。电力智能巡检机器人通常由控制模块、导航模块、检测模块以及远程控制等模块组成，用户可以结合自身需求，进行相应模块的扩展，进而满足不同的功能需求。

我国输电电路由于存在点多面广、电力线长期暴露、环境恶劣等特点，导致电网输电线在运行的过程中会遭受到诸如机械张力、材料老化、电气闪络等问题，进而造成输电线路发生磨损、腐蚀严重等现象。在此背景下，为确保供电质量，需要对输电线路进行巡检，及时发现电网、电力设备运行中存在的隐患。电力智能巡检机器人因为具有较高的智能化、自动化程度，因此在线路巡检中发挥巨大作用，且能够对电网、电力设备周边环境变化进行监控，消除电网、电力设备运行安全隐患。……