苏俊全　张嘉琪　谢继标

摘要：由于室内环境的复杂化及障碍物的增多导致了多径效应普遍发生，导致UWB定位的准确性，稳定性和连续性都有所下降。通过TWR测距的双边双向技术进行标签与基站的距离计算，并采用三边测量法进行坐标的位置计算，利用LabVIEW编程软件平台编写测距定位优化系统，对计算出来的坐标数据结果进行平均值计算，以达到所计算的坐标位置数据较原数据相比更加稳定且精确。并在具有四个UWB定位基站和多个标签的仓库环境中进行现场实验，检验优化后结果与实际值之间的误差度，验证了经过优化系统后标签坐标数据的稳定性。

关键词：UWB定位技术;LabVIEW;仓储物流;TWR测距;三边测量法

中图分类号：TP391      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）03-0239-03

Abstract： Due to the complexity of the indoor environment and the increase of obstacles， multipath effects generally occur， resulting in a decrease in the accuracy， stability and continuity of UWB positioning. Calculate the distance between the tag and the base station through the bilateral two-way technology of TWR ranging， and use the trilateral measurement method to calculate the position of the coordinate， use the LabVIEW programming software platform to write the distance measurement positioning optimization system， and average the calculated coordinate data results Calculate so that the calculated coordinate position data is more stable and accurate than the original data. In addition， field experiments were conducted in a warehouse environment with four UWB positioning base stations and multiple tags to verify the degree of error between the optimized results and the actual values， which verified the stability of the tag coordinate data after the optimized system.

Key words： UWB positioning technology; LabVIEW; Warehouse Logistics; TWR ranging; Trilateral measurement

1 背景

随着无线传感网络（Wireless Sensor Network，WSN）的迅速发展，基于超宽带（Ultra-Wideband， UWB）、蓝牙、RFID（Radio Frequency Identification）等无线定位技术成为研巧的热点[1-2]。与其他的室内定位技术相比，UWB技术是一种传输速率高，发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波[3]。这些都是UWB定位系统的优点，这些使UWB在室内定位时可以获得更为精确而稳定的标签坐标数据[4]。然而，由于室内的各种情况导致环境变得复杂，非视距误差及多路径效应广泛存在，UWB 定位的准确度和稳定性较之前相比都有所下降。本文基于LabVIEW对UWB定位进行了优化，并在軟件平台编写数据优化程序，验证了优化后标签定位数据的稳定性，证明了基于LabVIEW对定位系统进行优化的可靠性。

2 UWB系统及……