张 腾，张永根，轩德丰，宋秋杰，李 伟，熊树生▲

(1.浙江大学 能源工程学院，浙江 杭州 310027；2.杭叉集团股份有限公司，浙江 杭州 311305)

0 引言

中国在2006年首次使用滑模摊铺技术来建造澳门国际机场，该项目于同年7月完工。然而，尽管中国使用该技术的时间点较早，但到目前为止，混凝土的滑模摊铺技术还是没有得到广泛的使用。目前，国内机场道面混凝土多采用排架式振捣装置和人工组合施工法施工，其本质还是人工施工。随着国内机场的大开发和人工费用的不断上升，对机场道面施工精度和建设速度要求越来越高，且行业对全机械化、智能化施工的需求也在不断上涨[1]。

现已有个别施工企业采用摊铺机固定模板法在机场混凝土道面施工中运用，但由于现行国内机场道面规范的限制，摊铺机施工后的表面处理工序，还全部都采用人工施工，限制了摊铺机快速施工的效率和道面平整度施工精度[2]。

因此，研发一种用于混凝土表面砂浆层处理的机械势在必行，以此提高施工速度、提高表面平整度和提升机场道面混凝土施工机械化程度。

1 智能车行驶恒速控制

随着控制理论与工业的发展，越来越多的智能控制方法被应用到实际的工程问题上。如神经网络控制、串级控制、滑膜变结构控制、遗传算法等等。它们在各种工业应用尤其是无人驾驶等智能领域，为提高工程质量，加快工程进度等做出了巨大贡献[3-4]。在很多问题中，仅仅使用经典PID很难确定控制参数，无法达到理想的控制效果。……