孙逸帆陈洋豪李 凤徐 祥

(苏州大学电子信息学院，江苏 苏州 215006)

随着MEMS 技术的不断发展，MEMS 磁力计有着广泛的应用，通过磁力计可对地磁场进行测量，并计算得到姿态和航向信息。 但三轴磁强计的测量精度会随着制作工艺等问题存在确定性误差，例如标度因子误差，零偏误差，非正交性误差。 此外，外界环境也会对磁力计测量精度带来影响，包括软磁材料引起的软铁干扰和硬磁材料引起的硬铁干扰。 因此，为提高磁力计的测量精度，在使用磁力计前需进行标定[1－2]。

目前，国内外对磁标定问题进行了很多研究。 一种是姿态无关法，即不需要外部姿态信息作为参考，利用归一化后的磁矢量输出的模值为1，可对磁力计误差参数进行标定。 在文献[3－4]中，作者通过将磁矢量的输出投射到一个椭球上，构建了磁力计的误差参数与椭球参数的函数关系式，通过拟合椭球参数完成对磁力计误差参数的估计。 为了进一步提高标定速度与精度，在文献[5－6]中，作者通过模值标定法构建了关于磁力计误差参数的代价函数，并通过递推最小二乘法或列文伯格法对代价函数进行迭代运算进而完成标定。 为克服磁力计随机噪声的影响，在文献[7－8]中，作者对随机噪声进行了考虑，构建了极大似然估计函数最优估计模型，并利用牛顿法对代价函数进行迭代求解。 对最优估计模型进行求解得到磁力计参数精度较高，但由于无外部参考信息，无法完成磁力计坐标系与惯性单元坐标系间未对准误差估计，影响在实际应用中的精度。……