迟金生 李小阳 张亚飞

（国能黄骅港务有限责任公司 河北省沧州市 061113）

门机作为大型的工程机械装备，其作业范围广，辅助人员多。一条船可能需要多台门机同时作业，码头面上人员及设备众多，因此保证作业安全是门机实现自动化的重要前提。门机自动化作业时，门机抓斗开闭不是由人控制，而是自动定位运行到料斗上方再开斗，如何保证机下人员和设备的安全，如何保证抓斗自动卸料时料斗周边警戒区域内无行人或者车辆，成为一个关键的安全问题。因此，门机在实施自动化作业时对料斗周边区域的警戒非常重要。当既定目标（行人或者车辆）进入或出现在料斗周边警戒区域内时，系统应能识别并产生报警信号，从而暂停当前作业。

1 标定及坐标转换

标定是视频电子围栏系统计算的先决条件，后期的坐标转换和警戒区域设置都是以此为基础的。标定的目的是计算出摄像机在整个空间中的位置，再根据物体跟摄像机的距离反算出物体在整个空间中的位置。

1.1 标定过程简介

在我们的视频电子围栏系统中，机构末端并不是门机的最末端(象鼻梁末端)，摄像机安装在第二层固定台上某个点，该安装点到门机中心点(即门机坐标系原点)的转换关系即位转移矩阵。该矩阵是不变的。本文档中，在进行自动瞄盯时，将机构末端坐标系视为世界坐标系。

标定分为2 个过程，依次为：(相机内参/畸变参数提前标定，不在以下过程中)