赵丹 戴艳涛 谢吉龙

（哈尔滨职业技术学院 黑龙江省哈尔滨市 150000）

在供给侧改革背景下，用通过技术研发和创新增强工业生产效率，提升其竞争力。机器人在这一背景下应运而生，并被有效应用于工业生之中，效果显著，已经成为工业生产自动化的发展趋势[1]。因此，如何有效使用视觉伺服控制技术，强化对机器人的控制能力，使其更好的服务于工业生产也成为社会关注的焦点话题，应在有关方面提高重视，拓展研究深度和广度。

1 机器人视觉伺服控制系统构成分析

机器人视觉伺服控制系统在构成方面主要包括视觉系统、控制策略和机器人系统三部分组成。其中，视觉系统需要获取精准的视觉反馈信息，作为工作开展的依据，其途径为图像获取和视觉处理。接下来，需要通过控制器实现机器人控制输入[2]。具体如图1所示。

图1：机器人视觉伺服系统结构

2 机器人视觉伺服控制系统的视觉系统相关技术

视觉系统主要由图像获取和视觉处理两部分组成，其中，图像获取环节，需要使用相机模型对三维空间进行投影处理，使其影响进入二维图像空间。视觉处理环节，则是有效使用获取的图像信息，完成视觉反馈。本次研究选择的机器人为单目视觉，分析其视觉伺服控制技术。在视觉模块构成方面，主要包括光源、光学镜头、工业CCD 相机、图像采集卡、图像分析处理软件、通信接口等部分。具体工作流程如下：首先，系统通过摄像机对目标体的图像进行实时采集，形成图像信息[3]。……