王志勇，乔西宁，李博

（北京航天发射技术研究所，北京100076）

1 引言

展车调平控制是特种车辆的关键技术之一，在车辆到达预定地点后，控制支腿伸出、触地支撑，以便于执行后续动作，实现液压支腿可靠触地支撑（后续简称触地）是保证后续一系列动作平稳的基础。本文提出一种利用相对压力判断特种车辆支腿可靠触地的控制方法及装置，基于支腿触地前后支腿压力变化相对值，实现支腿在多种工况差异下的可靠触地支撑。

2 常规方法分析

典型液压支腿油缸如图1 所示，图1 中SP1 为压力传感器，用以测量支腿无杆腔压力，单向节流阀用以支腿回收时平衡车辆负载；液压锁的作用是通过锁止支腿的位置以保持车辆的调平精度；电磁换向阀通过电信号控制实现支腿的伸、收功能；PL1 为测试接头，当支腿油缸回路需要维修测试时，用以接入压力仪表监控支腿油缸腔的压力值。

以往一般通过识别支腿无杆腔绝对压力或监测支腿伸出长度的方法来判断支腿的触地状态。采用识别支腿无杆腔绝对压力值的方式，需实时采集支腿无杆腔绝对压力值，并与该支腿的触地压力预设值进行实时对比，当压力达到预设值时，认为支腿完成触地动作。此方法实现成本较低且能适应复杂路面情况，但存在以下3 个问题：

1）受油缸加工误差影响大。油缸活塞杆密封圈与油缸内壁间的摩擦力因油缸加工的差异性而存在不同，故多台车辆可能存在不同的支腿触地压力参数，且当支腿长时间使用后，油缸内壁由于磨损使摩擦力变小，导致设定的触地压力参数不适用，需重新测试设定。……