程义军

（太原工业学院，山西太原 030008）

0 引言

化工类企业存在很多气体介质，其中部分产品是易燃易爆且有毒有害气体。一旦发生泄漏事故，又没有及时发现并采取措施，将对企业以及周边的人员和财产造成不可估量的损失。因此需要有效的巡逻监测来避免事故的发生。传统的人工检测和传感器网络监测手段需要投入大量的人力和物力，降低了企业的经济效益，且对巡检人员存在一定的危险性。为了解决以上问题，设计了可以自主移动的气体检测智能小车，可以实现自主巡逻，实时监测有无气体泄漏，并在检测到气体泄漏时准确发送泄漏源位置信息。以便工作人员及时采取应急措施，保障企业的安全生产，降低企业的安全生产事故。

1 智能小车功能

1.1 自主导航及避障功能

智能巡检小车可以在无人操作的情况下根据事前输入的路径规划信息或事先布置的路径标记，利用已安装的避障传感器和寻迹传感器自主避开巡检线路上的障碍物，实现自动巡航。

1.2 泄漏气体检测

智能小车可以利用搭载的气体传感器对泄漏气体及其浓度进行实时监测，当检测环境中有害气体浓度超过预设的阈值时，智能小车会停止运行，并发出报警信号。

1.3 GPS 定位

当智能小车检测到超标的泄漏气体浓度时，会在报警的同时，将异常情况发生的泄漏源坐标，快速准确的传递给工作人员，以便快速实施应急措施，减少人员和财产损失。

设计基于STM32 单片机的智能巡检小车，可以实现气体泄漏源的实时监测。……