刘梅华，苗可彬

(1.煤炭科学技术研究院有限公司，北京 100013；2.煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室，北京 100013；3.北京市煤矿安全工程技术研究中心，北京 100013)

近年来，随着煤炭生产安全日益增长的需要，煤矿井下移动智能执法成为研究的热点，但行业新技术的推广和普及较为迟缓，目前现有的井下执法设备和系统的性能指标已经远远不能满足要求，执法装备技术水平落后，功能单一，如执法人员需携带多种执法装备：环境参数检测仪、相机、执法导航装备及打印设备等；执法设备未与煤矿井上安全监控平台或当地安监主管部门融合联网形成执法系统，造成执法证据不透明、执法人员执法过程无法跟踪、执法效率无法保证以及执法过程一旦出现事故无法采取及时有效的救援措施等，因此建立一套智能化、一体化执法系统，提高监察执法的高效性、客观性、科学性，实现精准执法势在必行。

针对以上问题，本文提出一种基于捷联惯性导航的煤矿执法系统，该系统能实现规范执法、自主精准导航、井下信息同步、执法轨迹可追踪、为煤矿安全管控云平台提供可信的执法信息[1-3]。

1 执法系统组成

基于捷联惯性导航的煤矿执法系统由执法终端、安全生产执法平台与执法监管云平台组成，执法人员在安全生产执法平台上制定执法计划并导入到执法终端，执法过程采用惯性导航与蓝牙信标定位相融合的自主组合式导航，执法终端执法过程自动采集的环境多参数数据与声音、图片和视频等多种执法证据自动上传至安全生产执法平台服务器，数据经服务器后台处理后共享至执法监管云平台，同时现场生成执法文书[4-6]。……