平华丽

（苏州工业园区工业技术学校，江苏 苏州 215100）

在很多景点，经常会看到在建筑或雕像上会有一些硬币，这些硬币较多，并且有些具有一定的隐蔽性。传统的清理方式，无非是人工借助梯子、凳子等登高设备，手工清理。这种方式费时费力，效率极低，并有一定的危险性。而随着科技的发展，无人机技术的不断更新发展，越来越多地融入日常生产生活。本设计利用无人机作为载体，将具有升降功能的电磁铁安装在无人机上，实现安全、高效的清理工作。

1 组成结构

在本电磁式硬币清理装置的设计中，除了无人机，主要采用以下几个部件：云台相机、控制电路板、直流电机、滚轮和电磁吸铁。具体的结构安装如图1所示。

图1 结构示意图

（1）云台相机。采用云台相机的目的，主要是考虑到当无人机在飞行过程中，出现抖动不平稳导致影像最终呈现的视觉效果不清晰，使操作者不能准确地进行硬币的清理。

（2）控制电路板。本装置中采用如图2所示的控制电路板，由四个模块组成，分别是供电模块、控制模块、输入模块和输出模块。供电模块用于连接12V DC电源，此电源可直接利用机载动力电池（3S1P）； 控制模块使用STM32微处理器，可以将系统输入的PWM波转换成开关量信号；输入模块，连接至无人机接收机上的四路PWM波；输出模块，经过STM32处理后的开关量信号与输入的四路PWM波一一对应。当某一路的PWM波形发生变化时，此时，对应的输出信号由断开变为闭合状态。此开关量信号，可以驱动负载（如电磁铁）工作，因此，实现了利用遥控器对机载负载的远程控制。……