王珑，张嘉，贾庆功

（西安聚能装备技术有限公司，陕西 西安 710018）

随着我国焊接行业的不断发展，在模糊PID控制方式的应用背景下，焊枪伺服控制系统逐渐替代了传统的焊枪控制系统，并在稀有金属焊接领域中取得了良好的应用效果，不仅提高了焊接生产效率和效果，还保证了焊缝的质量，实现了焊枪位置的精确化、智能化控制。因此，为了进一步发挥模糊PID控制方式的应用优势，实现焊枪伺服控制系统的科学设计是相关设计人员必须思考和解决的问题。

1 焊枪伺服控制系统组成

焊枪伺服控制系统在具体的设计中，主要通过使用上位机、PLC和图像传感器，实现对集散控制系统的构成和应用，焊枪伺服控制系统的组成如图1所示。

从图1中可以看出，焊枪采用起弧电压的方式，通过使用弧压传感器，对产生的弧压信号进行采集，并将采集好的弧压信号传送给模糊控制器中，由模糊控制器自动处理弧压信号，并形成最终的计算结果，然后，将该计算结果作为伺服控制器的重要指标参数，以实现对驱动焊枪向操作行为的自动化控制。此外，在工业计算机应用的基础上，通过使用相关通讯协议，可以对控制器通讯工程进行跟踪和控制，以达到采集伺服运行参数、模糊PID参数等相关参数信息的目的。

图1 焊枪伺服控制系统组成

2 焊枪伺服控制系统硬件实现

为了确保焊枪伺服控制系统运行性能，设计人员应重视对该系统硬件的设计与实现，该系统硬件主要由以下几个部分组成，分别是上位计算机、下位过程控制机、交流伺服电机和图像传感器。……