郭宝喜 孙铁华

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，辽宁 沈阳 110168）

0 引言

随着重型卡车产量的增加、车型的增多及生产工艺的不断改进提升，对重卡自动化合装生产线的需求越来越高，而AGV 的发展也进入了一个全新的阶段，不仅局限于物流搬运和传统小汽车行业的合装，更加智能和更大承载的AGV 应用也越来越多。而将重型卡车合装与AGV 二者相结合，已成为重卡行业的一个发展趋势。现有重型卡车合装线多采用地拖链背负支撑夹具小车的形式进行，其自动化率及适应性都不是非常理想，往往需要前期大量的土建施工来安装地拖链，厂房需求大，配套设备多，后期更改的余地也非常小[1]。在合装段开始处需要人工按照所需装配车型更改前后地拖链小车的距离来适应卡车轴距的变化，工人工作量较大且容易出现差错。而双车联动AGV 可以很好地解决上述问题[2]，车距可调整，又能增加承载，问题则在于为满足重卡低位合装的需求，需要设计一套全新的小型化、大承载轮系结构，使前后车AGV 做到最窄、最矮，承载最大。

1 双车重载AGV 设计

1.1 双车重载AGV 工作原理

重型卡车装配线为封闭环形设计，分为上料工位、合装装配工位、下料工位及AGV 返回路段。在进入合装装配工位前，前车AGV 停在事先设计好的固定地标点，后车AGV则根据线上所装配卡车轴距进行自动变距，调整距离前车的距离，停在相对应的位置上，待重型卡车车架通过吊装设备落于前后AGV 上后，由前车提供驱动力，后车完全随行，但是可以校舵的方式共同承载卡车车架行进，仅通过车架将前后AGV 连接，使三者成为一体。……