刘丽媛，邢 然，李道平，郑国昆，李静妍

（北京航天发射技术研究所，北京，100076）

0 引 言

传统的发射平台一般采用4点支撑方式，进行垂直度调整，新一代运载火箭采用12点（以下简称多点）支撑的平台，对平台支撑物的垂直度调整控制提出了更高精度的要求。多点调平的动作状态较为复杂，主要包括：4点同升同降，12点同升同降，4点对角垂调，12点对角垂调。在调平过程中要满足支臂高度、支臂载荷和水平仪监测等多条件约束，增加了控制难度，由于无成熟技术借鉴，需对多点调平控制策略进行研究，寻求多条件的相互协调。

根据需求，调平时跟随精度和载荷控制要求在一定范围内，以保证系统总体的安全性。基于试验需要得到：非线性载荷的变化规律，进行支臂载荷调整时对其它支臂载荷的影响情况，掌握载荷调整控制方法，为研究多点调平的控制方法，进行控制流程的优化提供依据。

本文通过理论分析，并结合试验的具体情况，对多点调平影响因素与控制算法进行了探讨，以实现12点平面下的快速调平闭环控制。

1 理想的调平过程及条件

平台的12个支撑点分布示意如图1所示。

图1 12个支撑点分布示意Fig.1 Distribution Diagram of 12 Support Points

多点调平是希望通过程序的计算控制实现12点1个平面的理想状态。在M、M1、M2、M3、M45个位置分别安装1个水平测量仪，由5个测量数据计算加权平均值，根据加权平均值进行水平面的调整。

12点调平的主要动作包括：4个主支承臂同升同降；12个支臂同升同降；4个主支承臂4点对角升降调平（1个主支承臂上升，同时其对角主支承臂下降，即1升1降）；……