诸德宏，汪 瑶

(江苏大学 电气信息工程学院，镇江 212013)

0 引 言

随着稀土材料与数字处理器的发展，永磁同步电机(以下简称PMSM)作为一种潜力巨大的新能源动力执行器，越来越多地应用在航空航天、电动汽车以及伺服系统中。传统的PMSM矢量控制采用三闭环或者双闭环控制，应用最广泛的为双闭环PI控制，即外环速度环、内环电流环均采用PI控制器。实际应用中，由于PMSM非线性、强耦合的特点，PI控制器在外加负载的情况下很难获得理想的控制效果，为此，学者们提出了众多控制器来代替PI控制器，如模糊PID控制[1-2]、自抗扰控制[3-4]。这些算法对比PI速度控制器来说，确实提高了系统的鲁棒性，但是实现过程和控制器设计太过复杂，不易实现。滑模控制器由于其易实现且鲁棒性高，被广泛应用于PMSM控制中。文献[5]提出了一种基于指数趋近律的滑模速度控制器，但存在趋近速率与抖振不能相适应的问题；文献[6]将滑模应用于PMSM速度控制器中，并提出一种带终端吸引子的新型趋近律，结果显示，相较于指数趋近律，新型趋近律的收敛速度与鲁棒性得到了提升；文献[7]将状态变量加入指数趋近律，并将扰动通过扩张状态观测器前馈补偿到控制器中，增强了系统的鲁棒性；文献[8]提出一种快速幂次趋近律，加快了趋近速度；文献[9-11]提出不同的趋近律，都获得了不错的控制效果。所以对于滑模控制器来说，合理的趋近律会带来更优异的控制效果。

本文在文献[12-13]的基础上，研究了一种变指数多幂次滑模趋近律，将状态变量引入指数项，使其作为自适应项，加快了趋近速度，抑制滑模抖振，在典型系统中对不同趋近律进行比较；……