秦 岭，张 振，朱加成，东单锋

(南京工业大学 计算机科学与技术学院，江苏 南京 211816)

0 引 言

随着GPS全球定位系统的发展以及智能便携终端(智能手机、平板电脑、智能硬件等)的普及，与室内相关的位置服务[1](LBS)越来越受到人们的关注。然而，在室内环境中，由于楼宇等建筑物的遮挡，导致GPS信号非常微弱，定位精度无法达到人们的要求。这激发了研究人员对室内定位技术精度的追求，提出了各种创新方法[2]。

现有的室内定位技术主要分为以下3种：基于短距离的无线通信定位[3]、基于Wi-Fi信号的无线定位方法[4]和基于惯性传感器的定位算法[5]。在室内定位这方面的研究上，金仁等[6]提出的聚类算法对数据进行分类，提高了室内定位精度；杨国赛等[7]提出的一种基于超宽带的室内定位算法，在非视线干扰时减少定位误差，提高精度；Ahmet Yazc等通过将Wi-Fi信号值和磁场传感器值阻隔起来，构建混合指纹图，然后利用不同的传感器测量值和分类算法，在不同的室内环境下，增强了室内定位系统性能[8]；Belal Al-Qudsi等[9]提出一种多频段可扩展定位系统，通过扩展了参考节点和移动节点，来减少定位误差。

综上，目前室内定位技术普遍存在的缺点是成本较高或者精度较低[10]。针对上述存在问题，本文采用了一种基于九轴传感器的定位方式，利用基于MEMS技术的九轴传感器和运动学相关的理论[11]，不依赖外部信息，实现自主、连续、简单、低功耗的导航室内定位。其中，使用了行人航迹推算(PDR)算法，依据行人行走步数、行走航向及步长来实现定位，短时间内获得较高精度的相对位置信息。……