赵 虎 李晓丽 尹德斌

（1.东华大学信息科学与技术学院 上海 201620）（2.数字化纺织服装技术教育部工程研究中心 上海 201620）（3.上海工业自动化仪表研究院有限公司 上海 200030）

1 引言

近几年来，无人机研究越来越引起国内外专家学者的关注，特别是对无人机的编队控制的研究受到许多学者的青睐。随着战场环境的多变性和复杂性，单架无人机已经无法满足现实的需求。为此，许多专家提出利用多无人机以协同的形式进行编队飞行来执行任务。就目前来说，对于无人机的编队飞行，前人已经提出了很多的方法，比如长机-僚机法，行为法，虚拟结构法，基于一致性的编队控制方法，人工势场法等；施书成［1］等根据长机-僚机方法设计了多无人机编队协同保持的速度矢量场算法，并借鉴人工势场的方法，引入相对速度矢量，从而保证了无人机群以相对稳定的速度进行飞行，并且具有防碰撞功能。周子为等［2］根据雁群的行为机制，提出了一种编队重构拓扑方法。该方法能够使得无人机紧密编队，并且可以大大地减少无人机的耗油量。刘成功［3］等对无人机仿生紧密编队飞行控制技术进行了研究，分析了候鸟编队飞行原理，讨论了无人机紧密编队飞行的仿生机理，建立气动耦合效应的紧密编队飞行模型，并设计了基于小脑模型神经网络与PID 复合控制的队形保持控制器，通过仿真实验结果表明所设计控制器的合理性。郭冬冬［4］等运用二阶一致性的方法，通过对无人机协同编队方法的研究，设计了二阶有领航者的一致性控制算法，以及基于人工势场法设计了群体控制算法，通过实验验证，该算法可以让多个无人机跟随领航者保持一定的队形飞行。……