胡 鑫，赵 昕，李 伟，靳小军

(西北机电工程研究所，陕西 咸阳 712099)

电动缸是将伺服电机、减速机和丝杠集成于一体的模块化产品，它将伺服电机的旋转运动转化为丝杠推杆的直线运动，具有传动效率高、定位精度高、响应快、结构简单、占用空间小、维护方便、寿命长、环境适应性强等优点[1-2]，近几年在航空航天、武器装备等领域获得了越来越多的关注和应用。为了合理利用炮塔空间，简化结构设计，某大口径火炮高低随动系统采用电动缸作为传动机构。

对于电动缸伺服系统的位置控制，目前已经开展了大量研究。张爱龙等[3]在电动缸位移和力伺服系统中采用带前馈的PID控制器，获得了较好的跟踪精度。徐永利等[4]将基于模糊PID参数整定的力/位混合控制方法应用于基于电动缸的重力补偿控制中，获得了稳定的重力补偿精度。秦幸妮等[5]将自抗扰控制技术应用在某舰炮电动缸伺服系统中，跟传统PID控制相比，提高了伺服系统的响应速度，减小了定位和跟踪误差。段学超等[6]在巨型射电天文望远镜的设计中，采用带前馈的数字伺服滤波器实现了电动缸的高精度轨迹跟踪控制。陈国迎等[7]在转向台架加载系统的研究中采用PID 力闭环控制和串联校正方法使电动伺服系统加载力能快速跟踪目标值，同时减小扰动下多余力的影响。曾从吉等[8]将智能分区PID算法应用于电动缸伺服系统中，减小了系统的稳态误差[8]。史成城等[9]在电动缸控制系统中采用遗传算法对PID参数进行整定，获得了较好的控制效果。……