罗嘉庆，张礼兵，董杭峰，毛张萍

（嘉兴学院 机电工程学院，浙江 嘉兴314001）

1 概述

从18 世纪60年代开始，经历三次工业革命，人类对化石燃料的大规模使用已经造成严重的环境问题，因此，必须主动转变和改进传统的能源体系的构成。太阳能发电是最具有前景、最为洁净、最为可靠以及高性能的能源，具有成本低，利用价值优良，无副作用等优点。尤其是在居住分散以及较为偏远的地区，利用太阳能发电显得非常重要。但要得到较高的集热温度，太阳能跟踪装置必须实时跟踪太阳，从已知的实验证明，在太阳能光电中，采用自动跟踪装置要比不采用时的接受率高37.7%。自动跟踪式太阳能发电装置包括机械式[1]、电子式[2]、光电跟踪[3]和GPS 定位跟踪[4]，而常用的跟踪装置一般都为机械式，其跟踪太阳精度是影响聚光效果的一个重要因素。基于太阳能跟踪机构的机械特性，又可以将跟踪装置机构分为单轴跟踪[5]和双轴跟踪[6]。目前，国内外学者已对单轴和双轴跟踪装置进行了大量的研究。文献[7]通过设计和制作单轴式跟踪太阳能装置，并对其进行性能测试，得到了较好的实验效果。而文献[8]提出了传统的单轴跟踪，采用南北轴水平放置、东西向跟踪和东西轴水平放置、南北向跟踪，聚光效率低。双轴跟踪能控制复杂，成本高，耗电量大，系统维护费用高[9]。并联机构是指动平台和静平台经过不少于两个彼此独立的运动链相连接，具有两个或者两个自由度以上，并……