王慧东

摘要：针对微小企业采用机器人给数控机床上下料的需求，使用数控系统作为主控单元，利用FANUC数控系统及内置的PMC将工业机器人上下料过程定义为宏程序，通过调用该宏程序实现加工过程中机器人自动上下料。该方案省去了自动化生产单元的上位机，降低了成本，编程简单，简化了操作过程，降低了对工人的技术要求。

关键词：工业机器人;FANUC;宏程序

中图分类号：TG659;TP242                             文献标识码：A                                文章编号：1674-957X（2021）02-0053-02

0  引言

为适应产品的个性化需求，小批量的生产模式已成为主流。产品的频繁更换，带来大量的零件编程加工任务。再加上机器人上下料过程控制，使得整个程序的编制工作繁冗复杂，还得反复调试。这给企业的员工带来不小的麻烦。如果能把机器人上下料过程定义为宏程序，在编制加工程序时，当需要机器人上下料時，调用定义好的宏程序，就可以完成机器人自动上下料。不同的产品，只需要修改机器人抓取的位置数据。这样就可以简化机器人上下料编程操作过程，降低了对工人的技术要求，对机器人的应用推广具有重要的意义。

1  机器人柔性制造单元组成

该柔性制造单元由一台数控车削中心、一台工业机器人、一套货架、两套气动抓手组成。为了实现防护门自动开关，加装一套气动系统，控制防护门开关。

2  机器人上下料控制程序设计

在机器人上下料过程中，数控车削中心和机器人分别在各自的控制系统下工作，上下料信号在机器人、PMC、数控系统三者之间传递。……