文/芦琪

机械停车设备是目前解决停车难问题最有效的方法。智能停车设备大量使用在医院、商场、车站等车辆集中的场所[1-3]。泊车搬运器是停车设备中最为关键的部分，由于现有的泊车搬运器均为单向运行，无法满足特殊情况下停车设备的运行要求，更为灵活的泊车搬运器急需开发并应用于停车场内。

穿梭车技术是仓储物流行业较为成熟的技术，具有运行灵活，效率高的特点，是机械停车行业需借鉴的技术。本文介绍的穿梭泊车搬运器是一种集举升车辆、四向行驶、原地换轨道、智能搬运等于一体的智能立体泊车系统解决方案，可实现车辆的快速入库、出库。

一、四向穿梭车和泊车搬运器简介

四向穿梭车是随着自动化仓储物流系统而产生的设备，具有两套轮系，一套负责X方向的行走，另一套负责Y方向的行走。小车在相应的轨道上运行，遇到转弯处，则通过更换轮系来完成。

穿梭车主要包含车架、四向行走驱动装置、变向装置、抓取装置、控制系统等。其中，行走驱动装置负责行走；变向装置负责换向，进行X和Y方向的行走切换；抓取装置负责货物的搬运；控制系统负责穿梭车的移动路径。

泊车机器人是智能停车设备中最关键的部分，具备举升车辆和单向搬运车辆的功能。泊车机器人主要由车辆举升部分和行走部分组成，工作时泊车机器人行走至车辆底部，举升部分作用于车辆轮胎将车辆举起，泊车机器人行走运送车辆到指定位置。……