文/ 本刊记者 林振强

作为物流移动机器人动力系统子结构传动装置的核心零部件，减速机对于控制精度、提高扭矩发挥着重要作用。在进行减速机的选择时，除根据需求选择不同的减速机种类外，还要关注减速机的减速比、使用寿命等多种因素，尤其是为适配物流场景下的应用需求，定制化开发也成为发展趋势。

对于包括物流移动机器人在内的工业机器人，主要由控制系统、动力系统及本体机械结构三大部分构成。其中，减速机是动力系统子结构传动装置的核心零部件，其主要功能是达到减速增矩的作用。长期以来，减速机被视为工业机器人制造中技术壁垒最高的核心零部件，根据相关企业的成本统计，减速机在机器人制造成本中占比在33%～38%之间。

作为相对精密的机械，减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，物流移动机器人的轮边驱动减速、转向、顶升或重复等动作都需要通过减速机来完成。因此，物流移动机器人的能力与效率与减速机密切相关。

一、关于减速机的基本情况

减速机，又称“减速器”，是一种动力传达机构，可以视作是齿轮的细分领域，主要是利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩。减速机主要针对的减速对象是电机，减速机在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩的作用。绝大多数工作机负载大、转速低，不适宜用原动机直接驱动，需通过减速机来降低转速、增加扭矩，因此绝大多数的工作机均需要配用减速机，在现代机械中应用极为广泛。……