夏武强

摘 要：高锰钢辙叉的人工修磨环境差，人工强度高，生产率低下，由于高锰钢辙叉本身变形和偏差，一致性很差，如何实现高锰钢辙叉的自动化修磨是一件值得去探索和研究的课题。本文首先分析各种问题和难点，然后结合生产实践中的一些新技术手段，利用工业六轴机器人作为执行机构，通过专用修磨工具与机器人柔性设备的结合从而实现辙叉自动化修磨。

关键词：高锰钢辙叉;機器人;自动化;修行磨削

前言：

高锰钢辙叉是铁路车辆车轮变轨系统中的一个重要工件，辙叉经铸造形成毛坯件，再进行机床加工，辙叉铸件机加工过程中需要多次人工定位和装夹，在机加工过程中会出现较大的加工变形，这样就造成辙叉机加产品在形位上的一致性不好，成品校验前还需要修磨和试装的方法达到成品要求。目前国内外大部分厂家都是采用人工打磨的方式进行修形磨削（简称：修磨），辙叉校验前的修磨属于技术性很强的作业，修磨工人一般需要2-3年的专业培养和练习才能熟练掌握修磨的方法。

一、高锰钢辙叉机器人自动化修形磨削应用的现状：

对于工件的修形磨削国内外主要是用5轴数控磨床对工件的形状进行磨削成形，例如齿轮齿面轮廓的修形，国内外都有许多公司和科研结构做了大量的应用和实践，取得了很好的效果，但是数控机床加工工件，需要工件的装夹定位的一致性必须非常好。目前利用六轴关节式机器人对大型零件做修形磨削的应用却很少，北京航空航天大学等研究机构曾经做过机器人对航空零件做修形磨削的研究，也取得一些成果。……