胡 燃 萧定辉 卞佳音 何泽斌 陈建强 林新生 彭红刚

基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法研究*

胡 燃 萧定辉 卞佳音 何泽斌 陈建强 林新生 彭红刚

(南方电网广东电网有限责任公司广州供电局 广州 510000)

针对输电线路杆塔需要在容易下陷的土壤上进行液压提升作业前进行调平控制的情况，对受压土壤下陷特性进行研究，得出在液压杆对土壤施压的情况下，土壤下陷程度与施压程度是线性关系。在此基础上利用惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)和实时动态差分定位技术(Real time kinematic，RTK)对调平过程中的杆塔倾斜状态进行测量，并且在二者频率不一致的基础上以卡尔曼滤波进行数据融合后，再以模糊PID控制算法实现杆塔调平控制。文章在试验中对比IMU和RTK在卡尔曼滤波融合下和没有融合的杆塔状态估计，其融合数据更具鲁棒性。并且在控制算法上对比传统PID控制算法和模糊PID控制算法，在超调量和恢复稳态时间上，模糊PID控制更具优势。

液压杆塔调平；卡尔曼滤波；模糊PID控制；IMU；RTK

1 引言

随着城市的发展，输电杆塔周围的导线跨越道路、建筑物等导线对于跨域物净空距离不足的情况会发生，在这情况下需要对杆塔进行升塔作业，其升塔作业之前需要对杆塔在提升向土壤施压发生沉降后进行调平才可进一步对杆塔提升。目前国内行业中常规采用的解决方法是手动调平方式为主，过分依赖经验且不能够适应液压杆在土壤上受压后的不均匀沉降，所以有必要对电力杆塔调平技术进入深入研究，提出有效可行的解决方案。……