张永清 刘航天 董 帅 柳源平

(河北建筑工程学院，河北 张家口 075000)

0 引 言

随着人们对机器人产品兴趣的不断提高，世界机器人大赛也得到更多人的关注.其中标准组轮式机器人对抗赛是一种趣味性和竞技性都很强的比赛.比赛开始后机器人首先要自主登上擂台，之后比赛双方的机器人在擂台上自主寻敌进行搏击，倘若一方的机器人自己冲下擂台或者被对方攻击掉台，则机器人必须在规定的时间内进行自主登台方可继续比赛.因此机器人自主登台方式的设计至关重要，其直接决定着比赛能否顺利进行的关键所在.本文主要研究了标准轮式机器人如何准确识别擂台位置以及机器人的登台方式，并着重对各种登台方式的原理和特点进行具体的分析和说明.

1 机器人登台方式的设计

1.1 利用机械臂实现登台

利用机械臂结构来实现机器人的自主登台(如图1)，其最大的特点是在机器人的前后都布置上相同结构的机械臂，当机器人在台下的时候，机械臂呈收起状态，机器人首先通过传感器确定擂台的位置，然后正对擂台将前部的机械臂搭放在擂台边缘，以机械臂为支撑把机器人抬起，电机驱动轮子前进致使机器人前半部分登上擂台，之后将前机械臂收起并放下后机械臂，同样通过机械臂的支撑作用将机器人的后轮抬起，电机驱动机器人向前运动直至机器人全部上台，所有机械臂全部收起机器人呈攻击状态……