张兴财，王 霜，2*，罗 龙

（1.西华大学 机械工程学院，四川成都 610039；2.西华大学现代农业装备研究院，四川成都 610039）

0 引言

随着竹产业的发展，对农林业作业机械的需求越来越高。四川全省的竹产区大部分处于丘陵山地地区，地形起伏较大、复杂多变。针对竹采伐的机械自动化程度低、效率低的情况，配合竹采伐的机械相对较少。现阶段竹采伐绝大部分是人工采伐，采伐效率不高，且人工成本昂贵，采伐工人的劳动强度大，使得竹产业的经济效益低，发展落后。因此，研究开发一种针对丘陵山地的遥控竹采伐动力平台具有重要的现实意义。

作业平台以行进方式来区分，轮式作业平台和履带式作业平台运用最为广泛。轮式作业平台结构简单，行走灵活且控制简单，但在地形较为复杂的地区适应性不高[1]。履带式作业平台能适应复杂地形，更适合山区作业，且能够原地进行转弯，但结构较为复杂，控制要求更高[2-3]。履带式作业平台集“作业”、“运输物料”等功能为一体，能适应复杂地形环境的多功能移动平台。

1 系统控制方案

动力平台通过控制液压系统达到控制动力平台行驶的目的，液压系统比较与机械式传动更易控制，控制元件更小、更易维护。本动力平台的主控使用的是STM32F103系列单片机，控制包括5个三位四通电磁换向阀、1个二位三通电磁换向阀，2个电磁溢流阀和1个比例流量阀，由以上的器件便可实现动力平台的运动和动力输出。受控器件及其控制的具体功能见表1。……