张义胜，宫玉敏，刁培松，刘 琦，侯心爱，郭 刚

（1.淄博市农业机械研究所，山东淄博 255086；2.山东理工大学，山东淄博 255000；3.山东鲁虹农业科技股份有限公司，山东曲阜 273100）

0 引言

随着农业种植结构的调整和农业机械规模化生产的提高以及国家农机购置补贴政策的实施，现代化的植保机械越来越被农户所需要，该行业正在进入一个飞速发展的时期[1]。

传统的喷药方式采用人工式喷药，不仅工作强度大、喷药不均匀，且可能出现重喷、漏喷等情况，无法保证喷雾质量，对环境也会产生一定的污染，使作物产生抗药性，增加作物感染寄生虫的风险，还会造成直接或间接的人体伤害[2]。

农作物病、虫、害防治是劳动强度最大的田间劳动[3]。植保机器人作为一种高效的施药机械，与传统的施药机具相比，它的出现不仅极大地减轻农户的劳动强度，还大大地提高农户的工作效率，实现化肥减量提效、农药减量控害并避免了药液在空气中散播造成人员中毒的危险，同时明显减轻对土壤污染[4]。

广大的山区或丘陵地区，种植地块面积小，道路狭窄，大型植保机械不方便进入土地作业，因此，小型智能植保机器人，具有广阔的市场前景。

市场上常用小型智能植保机器人喷洒装置摆动结构之一，采用连杆机构。针对连杆机构运转不平稳、死点、急回运动特征、尺寸较大等缺点，设计了一种齿轮传动摆动机构，取代连杆摆动机构。

1 连杆机构喷洒摆动装置

如图1所示，市场上常用小型智能植保机喷洒装置的结构，由摆动机构、电机护罩、电机、减速机、喷洒装置固定板、喷洒机构组成。……