东南大学成贤学院电子与计算机工程学院 戴诗璇 李宝祖 王子建 韩 潇

在高层建筑中，玻璃内外会有许多的粉尘和其他污物，用我们设计的机器人来代替人进行高空作业。本文设计了一种基于Arduino单片机的智能清洁机器人系统，该项目拟设立一种高空清洁机器人使用电磁原理让机器人实现高空作业和清洁轨道化，同时利用交流电压技术产生清洁喷雾，超声波测距实现自动避让，并设置故障处理机制。

随着国家新型城镇化建设的进行，越来越多的高楼大厦拔地而起。发展不断进行的同时，高层的玻璃清洁也成了人们越来越关心的问题。现如今高层玻璃的清洁一直是由企业或者地产开发商用高价雇佣民工，或者一些城市外来劳工。因为劳工并没有先进的技术以及资金支持，所以用的安全措施十分简陋。人们的安全不能得到保证，所以我们团队设计并准备制作新一代高空玻璃清洁机器人。现在大部分的高空清洁机器人有很多种类，绝大部分是以吸盘固定，用单片机实现机器人的操控。我们设计的高空清洁机器人希望用电磁吸附的原理以及用超声波震荡原理产生喷雾实现清洁。在我国未来的发展中，我相信高空作业会越来越受到国家以及企业的重视。因此我们团队对我们的设计作品很有信心。

1 硬件结构设计

机器人主要由吸附装置、电机驱动模块、清洁模块、超声波测距模块、电源及单片机主控模块等构成，如图1所示。……