韩健睿，时 光，吕世霞，王学雷

（北京电子科技职业学院，北京 100176）

1 概述

AGV（Automated Guided Vehicle）小车又称自动导引运输车，是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器以及人工智能等多学科于一体的现代自动化装备，已广泛应用在自动化生产工厂、有毒有害环境、智能物流基地中，如汽车制造车间物料运送、焊接车间钢板运输、快递分拣等作业[1-7]。现今AGV 小车大多功能单一，需搭配其它生产线和工业机器人才能完成高难度作业，本文将AGV 小车、码垛机器人以及工装平台相结合设计了一种智能AGV 小车抓取工装平台，对制造业未来发展、提高设备功能性、提升设备工作效率等有着重要意义。

2 智能AGV 小车工装系统介绍

本文以AGV 小车为平台，将AGV 小车、码垛机器人以及工装平台相结合设计了一种智能AGV 小车抓取工装平台，如图 1 所示，使原AGV 小车功能得到增加，提高了生产效率。智能AGV 小车包括小车箱体、底盘、驱动轮、剪刀式减震结构；本文在 AGV 小车上侧加装一台四自由度码垛机器人，该机器人可实现三轴平移和绕Z 轴的转动；在码垛机器人末端加装视觉系统，实现对工件位置的识别与定位；抓取工装包括传送带和置物台等装置。

图1 小车整体机械结构三维图

2.1 车体结构设计

本文所设计的智能AGV 小车由驱动部分、减震部分、底部焊架、小车箱体、控制模块、操作模块等六部分组成，通过两轮差速运转。为提高AGV 小车行驶时车体横向稳定性，将小车两轮差速驱动部分安装于小车中部，其他四个角安装万向轮辅助支撑车体，可实现小车原地转圈、小角度转弯、精确定位等功能。……