任俊

湖南城市学院机械与电气工程学院 湖南 益阳 413000

1 现代多旋翼无人机概述

1.1 背景与意义

UAV（unmanned aerial vehicle）即无人机，无人机是无人驾驶飞行器的一种泛称，无人机实现了无人控制，在飞行时依飞行器的动力装置所获得的升力来抵消飞行器自身的重量，可通过遥控设备或自主飞行来实现复杂的空中飞行任务。在众多的无人机类型中，四旋翼飞行器具有出色的性能，相较于固定翼无人机而言，四旋翼无人机对于起飞条件的要求更低，可实现垂直起降，其机械架构十分加单，具有负载能力强，可实现垂直起飞和降落等优点。由于四旋翼飞行器在飞行控制、结构设计、安装调试等方面的要求较高，因此当前四旋翼飞行器的研究已成为学术界专家学者研究的热点问题之一。世界上首架真正意义上的无人机由美国学者所研发并试飞成功。在20世纪中期，随着自动控制技术和导航技术的逐渐发展，为无人机的出现和研发奠定了基础，同时，多领域的应用需求使其有着无与伦比的发展优势[1]。

1.2 现代多旋翼无人机概述

相较于固定翼无人机而言，多旋翼无人机的优势体现在：操作简单、高的可靠性、容易维修。近年来，随着市场的发展，无人机的运行变得越来越简单，多转子无人机不具有固定翼无人机的静态稳定性，也没有单旋翼直升机旋转特性，无人机飞行控制系统简称无人机飞控系统，这是整个航程过程的核心系统，该系统可以完成整个航程过程中。……