闫桂山,金振林

(1.燕山大学机械工程学院,066004,河北秦皇岛;2.河北省重型智能制造装备技术创新中心,066004,河北秦皇岛)

电液伺服技术作为工业装备制造领域的核心技术之一,在冶金、锻压、注塑、轨道交通等工业领域均有极其广泛的应用[1-2]。实现电液伺服技术与绿色发展、智能转型的有机结合,将极大推动我国工业的智能化进程[3-4]。以此为背景,越来越多的专家、学者致力于电液伺服技术与绿色智能理念的融合,电液伺服泵控技术便是其中一个重要研究热点[5-6]。容积伺服电液作动器是电液伺服泵控技术的典型应用,该电液作动器省去了庞大的液压站、复杂的管路系统以及昂贵的伺服阀,有效地克服了电液伺服阀控技术抗污染能力差、集成度低、能源浪费严重等技术缺陷,具有高效节能、高功重比和环境友好等技术优点[7-9]。

容积伺服电液作动器是一个多变量、强耦合、非线性和变参数的复杂系统,其中位置控制是其关键技术问题之一,在车辆悬架控制[10-11]、机器人关节驱动[12]和风力发电传动比调控[13]等工程领域均有重要应用。近年来,国内外学者对电液作动器的高精度位置控制问题做了相关研究。

国外Buchun等针对电液作动器动态变化的非线性问题,提出了自适应滑模控制方案,有效地解决了电液作动器的鲁棒性控制问题[14];Haris等针对电液作动器死区非线性问题,提出了一种鲁棒模型预测控制器,克服了测量扰动和非测量高斯扰动问题,提高了系统位置控制精度、鲁棒性和响应速度等[15];Chong等针对电液作动器轨迹跟踪问题,采用粒子群模糊逻辑控制器对系统进行位置控制优化,实现了在一定的范围内参考轨迹的准确跟踪[16]。……