杨思源 李蜀予 宁夏工商职业技术学院

1 前言

导航技术是机器人非常重要的技术应用之一，机器人通过传感器感知环境和自身状态进行判断，计算导航路线，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，而机器人对环境的信息采集是机器人完成环境建模、路径规划等一系列操作的前提条件。为了实现更多的功能，对于工业机器人的要求更加精准。机器人的室内定位和路径规划是机器人研究的重要内容，可以更加精准的实现机器人室内精确导航。机器人技术逐渐进入服务行业，可以说机器人已经开始走进人们的日常生活。

而服务行业更多场合是在室内,所以机器人的室内定位和导航的精度要求精确,在室外,GPS定位可以很好地满足机器人定位和导航的需要,但室内,因为室内环境复杂,具有可变等问题为室内导航和定位带来了诸多问题,所以人们对室内导航和定位服务的需求日趋显著。

2 室内导航的方法

(1）激光传感定位技术，激光传感定位技术采用的测距方法是反射式测距法,是以雷达原理作为基础，把发射的激光做为探测信号。机器人自带的激光发射器发射一定频率的激光束,接触到物体表面,反射的回波由接受在装置接受,对物体的方位,距离,大小等信息进行提取,使机器人的路径进行规划。如果偏离轨道，可以及时做出调整，最终到达目的地。在机器人的车身两侧可以安装激光传感器，利用激光的发出和传回来测量障碍物的位置和距离，利用两侧的激光传感器和导航技术对路径进行路径规划，使机器人规避障碍物。……