陈佳录，张敏丹，朱云飞，吕小凡，周琦

（辽宁科技大学，辽宁 鞍山 114051）

1 研究背景

电子商务的蓬勃发展，让国内物流同样得到了前所未有的提速。

为此，市面上出现了一种物流机器人，该新型机器人可在物流仓库中移动并自动装卸和搬运货物，但是这种机器人通过机器手进行工作，所以缺点难以避免，那就是无法很好地适应复杂的工作环境，货架高度和货物的尺寸都会对其工作情况造成影响，功能方面的单一使得其很难与多种运输线对接，难以满足多种运输条件，且市面上的机器人维修成本大，载重小，智能化程度低，因此急需一种能克服以上问题的多联动物流运输机器人。

2 设计思路

该机器人由ST89C52单片机为核心控制系统，采用L298N电机驱动芯片及PWM技术实现机器人启停转向速度控制，通过外围避障模块的设置，增加了该机器人的循迹和避障功能，另外通过联合系统的作用，该机器人增加了联合作业的功能，使其整个工作过程更加可靠，保证了分拣操作的可持续性，大大提高了分拣速度，提升了物流运输的工作效率。其系统原理图如图1。

图1 机器人的系统原理图

2.1 机械结构的设计

一种用于物流中转站的多联动机器人，主要包含了三轮移动组件、差速电机驱动系统、移动组件以等，各部门联合工作的一个完整体系、用于控制差速电机驱动系统的主控系统以及用于提供电能的电源模块，所述三轮移动组件包括机器人底座、设置在机器人底座下方的辅助万向轮和两个独立的驱动左右轮，所述机器人底座上还设置有避障模块，所述避障模块也与主控系统连接，还有智能搬运装置。……